Control 글 편집

若想设计控制系统、最优化参数、验证可靠性,动力学是必不可少的。RecurDyn提供把动力学模型能与控制系统的运算法则一起解释的多种环境。


为了更容易地进行已建模的控制系统与机器系统之间的连同模拟分析,RecurDyn/Control与控制系统将同时启动。在解释电脑控制系统时,机器系统的设计运算法则需要同时得到确认,因此,上述条件甚为重要。


RecurDyn通过提供连同模拟分析( Co-Simulation 接口(例如 Matlab/ Simulink, AMESim等在机电学广泛使用的软件),可以扩大包括控制在内的多领域解释。并且通过提供FMI,可以使用 基于Modelica 多种APP 进行解释。RecurDyn/CoLink RecurDyn动力学解释方案上,综合控制系统模型来进行计算,因此可以得出既迅速又准确的解释。


Matlab/Simulink

作为与Matlab/Simulink进行协同仿真的界面,可以进行控制器设计或分析包含类似电机的控制驱动器的机械系统。

Simulink 界面:

  • 允许在MATLAB/Simulink模型中使用RecurDyn的实际动力学模型的界面。
  • 在用Simulink编写的模型中使用RecurDyn模型,该RecurDyn模型中不仅包含各种类型的Joint,力,还包括接触及柔性体。
  • 通过可轻松为RecurDyn Plant模型生成S-Function的UI,用户可以轻松的将RecurDyn模型集成到Simulink模型中。

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FMI (功能样机界面)

支持基于Modelica的集成标准界面FMI,可以进行与支持FMI的应用程序的协同仿真。

支持与液压分析软件AMESim,SimulationX,Simplorer等进行协同仿真。

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优点

  • 控制工程师可以在非线性动力学模型的设计初期高效的测试控制算法。

  • 无论是电子式还是液压式,机械系统都可以包含控制系统。
  • 机械工程师和控制工程师可以将各自独立的模型组合在一起。
  • 由于在控制软件内部构造非线性动态模型有困难,在设计过程的早期,控制工程师可能很难开发高效的控制器。
  • 通过在RecurDyn中对机械系统建模,在RecurDyn/CoLink中创建控制系统,可以解决上述问题。


过程

  • 使用RecurDyn可以对所有的机械元素和约束进行建模。
  • 可以使用控制应用程序进行控制算法建模。
  • RecurDyn/Control处理RecurDyn与控制应用程序间的协同仿真。
  • Plant结果数据以固定的采样率从RecurDyn传递到控制应用程序。
  • Control结果数据以固定的采样率从控制应用程序传回到RecurDyn。