{{ post.title }}
글 편집
글 편집 (이전 에디터)
{{ post.author.name }}
完成日期
| Version | {{ post.target_version }} | Product |
{{ product.name }}
|
|---|---|---|---|
| Tutorial/Manual | {{ post.tutorial.upload_filename }} | Attached File | {{ post.file.upload_filename }} |
这是对从2000年代初期开始使用RecurDyn的韩国机械研究院(KIMM)机器Metronics研究室的前任研究员朴东日的采访。
Q. 首先对部门及个人介绍。
好的，我是在韩国机械研究院(KIMM)的机器人Metronics研究室工作的Senior Researcher朴东日。
Q. 机器人Metronics研究室具体在开发什么样的产品？
韩国机械研究院机器人Metronics研究室正在进行“人-机协作技术”，“双臂机器人技术”，“太阳能电池制造工程用机器人技术”等尖端制造业用机器人相关的多种研究。我隶属于机器人Metronics实验室，从事各种机器人的开发，从机器人机制设计，结构仿真，机构学/动力学仿真研究到机器人控制技术。
目前由新星FA主持的政府课题-太阳能电池制造工程用机器人系统的开发，正在作为研究负责人进行研究。本课题涉及一种适用于生产超大型太阳能基板的工程应用机器人的研究，该机器人需要将尺寸非常大，非常重的太阳能基板在工程间快速移送。我们在机器人系统制作之前，需要对从机器人设计阶段到控制技术，机器人系统进行各种条件的机构学，动力学仿真和控制算法研究。特别是在本机器人中用于手持实心基板的大型末端装置上，为减轻重量，采用CFRP（carbon fiber reinforced plastics，碳纤维增强塑料）材质。在机器人高速移动时，会出现构件的弯曲或振动等问题。为了预测机器人的动态行为，开发精密的控制技术，利用RecurDyn集成进行机器人系统的机构学/动力学和控制仿真，包括刚体，柔性体部分。
*Solar cell: 太阳能电池。
Q. 我想知道最初认识RecurDyn的过程和决定引入它的原因。
2000年代初期，在学位课程上，当时我们在进行关于楼梯攀爬的箱体结构机器人的研究。当时我们接触到了RecurDyn，与其它动力学仿真软件不同的是RecurDyn拥有轨迹工具箱，当时我们初次利用RecurDyn进行了轨迹机器人的行驶模拟，爬楼梯模拟等。
随着在韩国机械研究院进行机器人研究，需要利用动力学仿真软件的情况增多，开始考虑引进商用动力学仿真软件，于是我们考虑引进曾经使用过的RecurDyn。 RecurDyn用户界面非常友好，包括各种工具包，加之是本土企业开发的软件，可以让技术支持顺利进行，这成为了我们考虑引入的一个契机。 此软件刚好适合我主要执行的刚体/柔性体/控制的集成仿真的程序，从而最终决定了引入RecurDyn。
Q. 您使用RecurDyn已有很长一段时间了，您使用RecurDyn觉得它的优点是什么？
如前所述，目前已应用于各种机器人系统的动力学和控制仿真。我认为核心优势在于它特别易于对包含刚体，柔性体的MFBD（Multi Flexible Body Dynamics）模型进行求解，而且易于与MATLAB，C等控制算法进行关联。利用RecurDyn进行机器人设计阶段中，分析了机器人机构部的机构学，动态行为特性，并将其用于机器人的几何决策和机器人驱动所要求的驱动机构规格的确定中。利用RecurDyn作为虚拟成套设备模型，采用MATLAB或C开发的控制算法进行控制仿真，在控制算法的开发中也得到了很好的应用。
* 太阳能电池基板手持式机器人是在薄膜型基板制造工序中，将大而重的基板在工序之间快速传递的机器人。由于该机器人高速移送大，高重量的太阳能电池基板，机器人末端振动大，结构优化和振动抑制技术十分重要。在本研究中，作为实际机器人系统制作的前期阶段，在机器人设计阶段，从控制技术到刚体，柔性体，控制器等多种条件下进行了机构学，动力学仿真，并进行结构，振动特性分析及振动控制算法相关的研究。利用所开发的振动控制算法应用于实际制作的机器人系统中，验证了高速移动时机器人的振动抑制效果。
Q. RecurDyn的新版本即将面世, 往后对RecurDyn有什么期望吗。
目前在Flexible body仿真中，由于网格接口，仿真速度等原因，使用的是RFlex，而不是RecurDyn中的FFlex。 对于FFlex来说，在mesh操作和仿真速度方面比RFlex花费的时间要长，所以现在我们使用RFlex进行研究，但如果在这方面有进一步的改进，期望可以用RecurDyn来仿真，而无需与外部程序的接口。
在进行控制仿真时，不利用RecurDyn内包含的CoLink，而是倾向于与MATLAB中的Simulink联动。这是因为一般的控制算法开发研究都是利用C或MATLAB等进行开发的。即使使用MATLAB等外部程序执行控制，也能像与CoLink一样的仿真速度就好了。另外，对于高阶功能，希望通过增强RecurDyn内的帮助和示例，增强帮助搜索功能，使用户在使用帮助的同时也能轻松掌握高阶功能。
谢谢您接受我们的采访。宝贵的建议我将作为RecurDyn今后开发的目标,尽可能地来满足客户的期望。
文章.CMET
*本文从FunctionBay 社报BAY vol. 5文中提取。
