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对RecurDyn用户的采访
Hanwha综合研究所无人化中心
玉珍圭结构部长
Q1. 感谢您接受采访。 请先自我介绍一下。
你好. 我是在（株）Hanwha综合研究所智能化中心工作的玉珍圭。2009年在釜山大学机械设计工学系CAELab（指导教授:柳完锡教授）获得了博士学位，从2013年开始在韩华方山部门工作。负责智能化机器人的机构相关部分的责任人。我的专业是多物体动力学，车辆动力学，应用优化设计和FSI的多物理仿真领域。目前除专业外，还从结构设计，结构仿真，振动仿真，疲劳仿真等与机构制作相关的工作。
Q2. 工作的部门是一个什么样的地方？
（株）Hanwha综合研究所智能化中心是开发国防相关无人体系的地方。将韩国的IT技术和（株）Hanwha的系统技术相结合，研发从陆海空小型监视侦察用到渐进式大中型战术型智能化事业所需的智能化自动运行算法及联网等智能化系统的地方。我们部门开发的体系系统大都是可以分为三类。包括开发地面武器系统的“UGV(Unmanned Ground Vehicle)”部分，开发水下无人系统的“UUV(Unmanned Underwater Vehicle)”部分，开发航空无人系统的“UAV(Unmanned Aerial Vehicle)”部分。
（株）Hanwha智能化中心的开发项目
Q3. 我想知道你们引入RecurDyn的背景。
两年半前，我到现在的部门做的第一个工作就是利用多物体动力学仿真技术来负责地面机器人的动力学仿真工作。 无人地面机器人主要由移动物体的主体部分和执行任务的装备以及传感器等组成。 现有的动力学仿真工具是MSC。 由于当时主要流行的是ADAMS,所以利用ADAMS进行了仿真。 仿真内容是一个简单的系统，所以很轻松地完成了任务。
然而，在要求对无人地面机器人的履带进行精确建模并准确分析无人地面机器人的动力学仿真的命令时，却产生了不知道如何进行的困扰。由于无人地面机器人的履带是由橡胶组成的皮带，因此认为只有正确输入形状和精确材料特性，才能得出想要的仿真结果。所以我们开始考虑可以准确反映Contact和Track的RecurDyn，并决定使用其中的Track_LM工具箱。
在研究生的时候，导师曾告诉我试着使用RecurDyn，所以我很快就能接受这个软件。 然而，RecurDyn Track_LM Toolkit是一个工具箱，用于建模和仿真坦克和装甲车履带的软件。在RecurDyn只支持Library里提供的几何图形，所以不适合我们的系统。事实上，我们开发的履带，由于形状随时会发生变化，而且随着平台的重量也会发生很多变化，因此构建Library并不容易。在与RecurDyn的技术团队多次询问后，他们放弃了使用Track_LM，并探索了其他方法。
由于我一直相信RecurDyn是支持Contact高效工具，所以我们研究了Track_LM提供的Contact方法和解析算法，从而开发出适合我们系统的仿真方法。利用所开发的建模方法和仿真方法分析了与试验的相关性，并能满足90%以上的仿真准确率. 做仿真的人之间经常说:“95%以上的正确率是神的领域，所以即使满足于90%以上，也得到了非常正确的结果。” 再次对RecurDyn的Contact算法表示惊讶。 在此，我想向RecurDyn开发团队和李正汉次长（釜山大学CAELab学长），优化设计股份公司的郑雄相理事表示感谢。
Q4. 我很高兴您通过RecurDyn取得了很好的成果。 您认为RecurDyn作为一个动力学仿真软件的优点是什么？
在RecurDyn的引入背景里，我提到了Contact的优越性。另一个优点是你可以打电话直接询问技术相关问题，这是一个很大的优势。在研究生学习的时候，基本很少提出问，基本上是自己去努力解决问题，但是作为职场人,比起自己一个人苦思冥想，我更喜欢直接打电话来寻求帮助。其实在大学时期后辈们不假思索地提出问题会被前辈批评。现在和开发人员联系，提出问题，讨论遇到的困难，我认为这是国产SW RecurDyn的魅力所在。在使用的时候会很多地与ADAMS比较，Body之间是约束的Geometry Topology功能非常方便。 我希望RecurDyn也能加入此功能。
[1] 也许这不是只有我不知道的功能吧。
利用RecurDyn的RFlex和FFlex进行动力学仿真和结构仿真的联合仿真，可以得到很高的仿真精度。即使与结构仿真中常用的Abaqus进行比较，其误差也在1%以内，分析精度很高。 而且，利用Co-Link与控制联动进行仿真，可以帮助节约很多时间。
最后，我认为RecurDyn的核心优势在于Geometry的Import功能和几何图形管理方面。 进行结构设计的工程师将在几何图形文件中处理的Step文件最多，ADAMS将Step文件识别为二维文件。为了识别3D几何图形，需要将其转换为Parasolid文件，这个操作非常麻烦。 RecurDyn支持Import 3D几何图形，与CAD Tool一样方便，使用起来非常方便。 另外，RecurDyn的一个重要功能是，它支持Geometry的Section View（Cutting Plane）功能[2]，使您更容易分析是如何进行机构设计的。无人机器人的零件超过一千个，一万个，所以零件之间需要了解正确的约束信息，这个时候使用的功能就是Section View功能。事实上，这个功能比CAD Tool的CATIA更方便。 总之，我认为利用这些功能来高效管理工作时间是一个很大的优势。
RecurDyn的Geometry几何图形Import和Section View功能
Q5. 如果还有其他希望FunctionBay改进的地方，会有哪些呢？
在接受采访时，我在想是不是只是说了一些产品的优点……但是我一直在努力传达我在使用RecurDyn时的感觉。 如果说到我对下一版本有什么期望，那就是对仿真速度的提高。据我所知,结构仿真程序在支持CPU并行计算方面没有物理限制。RecurDyn支持并行计算，据我所知，只能支持四核CPU。事实上，CPU的发展很快，现在使用8个，16个以上CPUD 电脑用户也很多。希望能取消并行计算的物理限制，并通过引入GPU进行仿真，从而提高仿真速度，那么我会更加热爱和感激RecurDyn。祝国产软件有长足的发展和质的飞跃.
[1] RecurDyn V8R4 provides a function called RelationMap.
[2] How to Use the Cutting Plane Function
* 本专访由优化设计股份公司提供。
