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利用RecurDyn的玻璃移送系统仿真

<客户信息>

• 客户名称: LG电子生产性研究院

• 主要业务: 家庭娱乐，移动通讯，家庭应用，空调，能源解决方案

<项目>

• 在玻璃移送系统中，由于后工序不良原因导致的Robot移送时玻璃滑移现象的改善

• 高温下的玻璃接触导致PAD摩擦力的丧失需要PAD交替周期的提高

<使用的产品>

• RecurDyn/Professional

<效果>

• 在其他非线性软件中无法再现的End Stop-pe r Step Up/down现象的再现

– 完成包括直线，旋转运输在内的全程检查

– 玻璃滑移量约为1mm，上限偏心量预测为3.9 mm

• 与其他非线性软件相比，缩短了仿真时间

–（非线性软件）60小时或10日

– (RecurDyn) 40 hours

• 摩擦系数测量结果显示，磨损上限的PAD比New Sample上限降低32%

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本案例中，在玻璃移送系统中，由于后工序的不良原因，在进行Robot移送时，针对玻璃滑移现象，高温下的玻璃接触导致PAD摩擦力丧失，需要提高PAD迭代周期的情况，利用RecurDyn对玻璃进给系统进行了仿真。

Case Study

1) Modeling : 仿真对象

» 仿真模型的构成

 

» 仿真模式下的Initial Position

 

2) Modeling: 移送配置构成

» BoundaryCondition

 

» 最终移送配置构成

3) Testing: PAD特性及摩擦系数的验证

» 对PAD表面摄影&磨损程度的评价 : 不同磨损程度的PAD分布多样（磨损影响因素-从玻璃传热，滑动），磨损分布呈现随机特性，但Wrist对面有许多相对磨损严重的PAD。（Glass Shift影响）这里的仿真模型应用了平均值。

» 模拟真实条件制作JIG: 以垂直载荷为PAD接触载荷的近似值，设定滑速为500mm/min，滑距为60mm。

» 摩擦力测量结果和摩擦系数的定义"

 

 

» 磨损程度与摩擦系数的关系

 

4) 仿真结果: Glass Loading

» GlassLoading

 

» Time History

 

瞬时重力引起的振动在大约0.5秒后完全衰减，End Effector末端距Glass Loading前下降3.9 mm。 然后，在Glass 加载后，由于Glass重量而产生额外的挠度，总共产生了5.5毫米的挠度。Glass在初始位置，Glass Loading后发生7.0 mm挠度，Glass相对于Effect End的相对挠度为1.5 mm。

5) 仿真结果: Moving

» X+直线传送:Glass向Wrist方向移动，在End Stopper中产生了1个Step的Up/Down现象。

»  旋转移送 : 发生Tilting偏测上限为5.2 mm.

»  X-直线移送 : Glass滑移的大小为0.5 mm，由Tilting测得的上限偏差约为3.9 mm。

6) 仿真结果:振动量比较

» End Effecter与Glass振动量比较

» Glass Position on End Stopper vs Time

효과
在本实施例中，通过RecurDyn再现了在其他非线性软件中无法再现的End Stopper Step Up/down现象。可以完成包括直线，旋转移送在内的全区间研究，由此可以预测Glass滑移量约为1mm，上限偏心量为3.9 mm。另外，在其他非线性软件中，利用RecurDyn的仿真模型，将需要60小时或10天以上的仿真时间缩短为40小时；摩擦系数测量结果表明，磨损程度最严重的PAD比New Sample最多可以降低32%。

* 本内容是对2008年RecurDyn User’s Conference发布资料的整理。